Větší archeologické nálezy a památky ze starověku a z minulého tisíciletí nejsou na území Újezda známy. ojedinělé nálezy (kamenné pazourkové dlátko - 1913, kamenné kladivo 1919) z doby kamenné svědčí spíše o využívání krajiny lovci než o osídlení. Pravděpodobně nedošlo k trvalému osídlení krajiny až do doby velkomoravské říše včetně. Údolní niva Úhlavy a okolí byla však trvale osídlena již v době bronzové a starší době železné, jak o tom svědčí bohaté nálezy u Ostřetic a další.
Historie Újezda je ve středověku spojena s osudy Plánice. Ta již jako existující město byla věnována cisterciánskému klášteru v Nepomuku v roce 1144. Cisterciáci byla reformovaná odnož řádu benediktýnů, založená v roce 1098 v Citeaux ve Francii. Klášter v Nepomuku patřil k prvním založeným tímto řádem v Čechách. Nejsou doklady o tom, zda křesťanství přišlo do kraje s tímto klášterem, ani o tom, zda se jeho obyvatelé později přiklonili k husitské víře.Je však jisté, že v okolí byly objeveny drahé kovy, což vedlo k přistěhovalectví horníků, především německých. O místech dobývání nejsou již žádné zprávy ani o tom, zda zde byly i hutě. V roce 1420 byl klášter při tažení Žižky na Rábí pobořen a vypálen. později již nebyl obnoven.
Plánici pak obdrželi na krátkou dobu Kostkové z Postupic. Roku 1420 zapsal král Zikmund celé jmění bývalého kláštera v Nepomuku bratřím Bohuslavu a Hynku Krušinovi ze Švamberka, kteří zde byli až do roku 1464. Po smrti Bohuslava patřila Plánice na čas straně Táborské, která ji postoupila obci Klatovské. Ale již v roce 1434 je zde bratr Bohuslava Hynek. Tento zemřel v roce 1454 a Plánici zdědil jeho syn. Ten předal panství v roce 1464 Švamberkům. Zdeněk ze Švamberka jako pozdější odpůrce Jiřího z Poděbrad se Plánici mstil za její spojenectví s ním.Po jeho smrti převzal panství Zelenohorské jeho syn Jaroslav, který zemřel v roce 1492. Po jeho smrti se Plánice měla stát majetkem krále Vladislava a královským městem. Ten ji však věnoval synovi Jaroslava - Ladislavovi. Po jeho smrti přešlo panství na jeho bratra Albrechta. Tento byl proti volbě krále Ferdinanda a vystupoval proti němu i po volbě. Za to mu bylo panství odňato a obdržel je Zdeněk Lev z Rožmitálu. V roce 1536 koupil panství zpět od krále pro svůj rod Adam ze Štemberka. Adama zemřel v roce 1560. Další období panství Štemberků je provázeno špatným hospodařením. dluhy i rozpory v rodu. Roku 1638 byla Plánice prodána rodu Martiniců. Prvým majitelem byl Jaroslav Bořita, říšský hrabě z Martinic. Další majitelé v řadě Maxmilián Valentin (+ 1677), Jiří Adam - místokrál neapolský (+ 1714), Adolf Bernard - nejvyšší hofmistr (+ 1736). Za jeho panství byl postaven v Nicově Kyliánem Ignácem Diezenhoferem architektonicky velmi významný barokní kostel. Dalším v řadě byl František Michal - královský místodržící (+ 1760). Posledním členem tohoto významného českého rodu byl František Karel (+ 1789), se kterým vymřel rod po meči.
Plánické panství bylo prodáno roku 1790 Františku hraběti z Walisu. Tento rod vlastnil panství až do pozemkové reformy nového československého státu. Zbytek panství pak přešel v roce 1924 na Annu Marii Schaffgotschovou. Lze předpokládat, že Újezd vznikl brzy po založení kláštera v Nepomuku, i když první písemná zpráva o něm pochází až z roku 1551. Lze se jen dohadovat zda Jan Sekáč z Oujezda uváděný v historických pramenech po bitvě u Lipan pocházel z Újezda u Plánice. V deskách zemských z roku 1584 se zde již uvádějí Klíma Novej, Jíra Černoch, Jan Křesťan, Vít Tauš, Kašpar Šíma, Matěj Pančocha, Václav Mrákota, Jan Voska, Šimon Buzek, Jakub Polanský, Jan Holej, Marek Pech, Řehoř Luhan, Říha Čechura. Zároveň je zde uváděna jedna krčma.
V Újezdě hospodařili sedláci převážně na rustikálních pozemcích. Rustikál byla za feudalizmu půda, jejímž vrchním vlastníkem byl sice feudál, na které však sídlil a hospodařil poddaný rolník na základě právnického pojištění buď volnějšího (tzv. české právo, později nezakoupená držba) nebo závažnějšího (emfyteutické právo, později zakoupená držba). Vzájemný poměr rustikálu a dominikálu se v průběhu staletí měnil a byl závazně kodifikován až berní rulou 1654, kdy se rustikál stal základem pro pozemkovou daň. Dominikál jsou vrchnostenské pozemky, tzv. panská půda, která nebyla až do roku 1757 podrobena dani.
Platby vrchnosti některých hospodářů z Újezda za držbu pozemků, případně desátky jsou zaznamenány z historických pramenů Janem Radou v obecní kronice. Hlavní příjem farářův byl desátek od gruntovníků, kterých v Újezdě bylo 13. Z nich každý musel ročně odvádět strych žita, ječmene a ovsa. Původní osídlení obce se soustřeďovalo kolem stávající návsi. O tom svědčí i historické údaje v místpisu obce. původní obydlí i grunty byly dřevěné. O existenci nějaké zemanské tvrze nebo obdobného objektu nejsou žádné záznamy ani památky. Jedinou vyjímkou je panská hájenka, která vznikla někdy v období baroka. Souběžně s osídlováním území vznikaly na Úslavě usedlosti s mlýny. Obec se rozrůstala do svého historického jádra. Stavba školy v roce 1893 byla v té době na konci obce.
Videopořad o obci je k dispozici ZDE.
Pramen: Tomášek Josef, 100 let SDH Újezd, vydala obec Újezd u Plánice, 1998.